库尔勒市
上古
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新石器时代孔雀河流域就有人类活动，市境大部曾属西域36国之一的渠犁国。古丝绸之路也从这里经过[2]。古渠犁国在且末國西北，精绝（今民丰县）之北，尉犂國（今塔什店镇至博斯腾湖以南一带）西南，山国（今尉犁县铁干里克镇东北）以西，乌垒（今轮台县策大雅）东南，其范围相当于今库尔勒市境及尉犁县西北、轮台县东南一部分。居民主要是使用吐火羅語的高加索人種，信奉祆教。
前176年，匈奴冒顿单于由蒙古高原入侵西域，各小國紛紛臣服，匈奴右日逐王在焉耆、危须、尉犁三国之間設置僮仆都尉，管理西域屬國（僮僕）的貢賦，渠犁受僮仆都尉控制。
前101年，西汉進軍西域，在渠犁设使者校尉，往西域屯田。前60年，匈奴日逐王先贤掸投奔西漢，帶來了西域的宗主權，西汉政府便在乌垒（今轮台县策大雅南）设立西域都護府，任命郑吉为首位都护，在河曲（今孔雀河的转弯处）建造埒娄城，归降汉朝的匈奴日逐王部众也被安置在河曲。
16年，西域都护李崇被匈奴擊败，撤退到龟兹（今庫車），埒娄城被匈奴攻下。46年，莎車王贤攻打龟兹，埒娄城被莎車奪走，屬於莎車國乌垒州。数年之后，龟兹杀乌垒王，取得乌垒国土地。74年，東漢派遣西域都护陈睦，重回埒娄城，但隔年埒娄城就被焉耆攻佔。
91年，東漢在樓蘭設立西域長史府總部。94年，班超利用龟兹、鄯善等八国兵征伐焉耆、危须、尉犁，斩焉耆王广、尉犁王于埒娄城，東漢重新在西域站穩腳跟。127年，班超之子西域长史班勇与敦煌太守张朗分南北道攻打焉耆国，张朗由爵离城（即埒娄城）先至爵离关（今铁门关），攻打焉耆王元孟，最後焉耆投降。448年（北魏太平真君九年），北魏成周公万度归討伐焉耆，在當地設置軍事機構焉耆镇，並在庫爾勒建立柳驴城。
中古
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七世紀起，焉耆王龍突騎支開始與唐（桃花石）交好。630年（贞观四年），玄奘取經經過庫爾勒。648年，唐朝军队进攻龟兹，在西域設安西四鎮，庫爾勒属焉耆都督府。670年（咸亨元年），吐蕃攻陷安西四镇，五年後被唐軍奪回。682年，吐蕃再次攻陷安西四鎮。三年後再次被唐軍奪回。687年，吐蕃第三次攻陷安西四鎮，五年後被王孝杰率領唐軍第三次奪回。此後歷經一段平和歲月，直到751年，唐在怛羅斯戰役大敗，元氣大傷。789年，吐蕃徹底奪下安西四鎮。
西元840年，回鹘受黠戛斯所迫，由懷建可汗厖特勒率領西迁，从吐蕃手中夺取焉耆各地。856年，懷建可汗西迁到焉耆，称為「亦都護」（Idiqut，幸福之主），有20万民眾。860年，懷建可汗被异母弟库尔特勤擊败处死，安西回鹘的重心移到北庭、吐鲁番一带。833年，吐蕃末代贊普朗達瑪被刺殺。866年，西州回鹘首领仆固俊打败吐蕃首领尚巩热，吐蕃势力退出西域。此後兩百年間，受到喀喇汗國的影響，西域開始突厥化與伊斯蘭化。
1122年，西州回鹘降服于西遼（喀喇契丹）[4]。西遼大多採取宗教寬容政策，直到1211年，乃蠻屈出律篡奪西遼帝位，穆斯林與基督徒被強迫改宗佛教，遭到宗教迫害[5]。1218年，成吉思汗派哲別率軍攻打西遼，哲別進入喀什噶爾後宣布宗教自由，西遼屈出律政府慘遭喀什噶爾人民報復，被蒙古消滅。此後巴音郭勒為察合台汗國及東察合台汗國封地，察合台後裔敗亡之後，成為南遷的瓦剌（衛拉特）蒙古游牧区。
近現代
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1677年，白山派引噶尔丹进兵回疆，擊敗黑山派，開始准噶尔汗国的统治。1759年（乾隆二十四年），清擊敗准噶尔，平定大小和卓之亂以后，将焉耆定名为喀喇沙尔，派驻办事大臣一员。1759年（清乾隆二十四年），清于库尔勒设三品阿奇木伯克一员，管理库尔勒庄，并设守备驻军。
1867年（同治六年），浩罕汗國支持哲德沙爾汗國（Yettishar）奪取库尔勒。1877年（清光绪三年十月），清军收复库尔勒。維吾爾史家穆薩·賽拉米（Musa Sayrami）記載，1877年5月30日，哲德沙爾汗阿古柏（Yaqub Beg）在庫爾勒被葉爾羌哈基姆Niyaz Hakim Beg毒死[6]，但其他說法表示阿古柏是自殺或戰死的[6][7]。
1887 年，榮赫鵬（Francis Younghusband）在從北京到印度的壯遊中途經「庫爾利亞」（Korlia）。他形容庫爾勒城繁榮昌盛，周圍鄉村農作良好，耕地面積很多。玉米似乎是主要作物，但也種植水稻。有一個漢人小城，大約400碼（370m）見方，泥牆高約35英尺（11m），還有一條護城河。角上有圓形堡壘，但城門沒有。以南一英里是突厥城，但城牆已成廢墟，城內有一條長約 700碼（640m）的大街。「商店比喀喇沙爾（焉耆）好一些，但不如吐魯番好。」[8]
1899年（清光绪二十五年），喀喇沙尔直隶厅升为焉耆府。库尔勒为焉耆府治地。
1917年，（民国六年），设库尔勒县佐，属焉耆县。
1920年，（民国九年）7月11日，设焉耆道，辖库尔勒县佐。
1930年，（民国十九年），焉耆道改为焉耆行政长官公署，同年库尔勒县佐改为设治局，属焉耆行政长官公署。
1939年，（民国二十八年），库尔勒设治局升格为县，属焉耆行政督察专员公署。
1950年4月12日，焉耆专员公署成立，库尔勒县为焉耆专署辖治。
1954年6月，撤销焉耆专员公署，分别设置巴音郭楞蒙古自治区（辖焉耆回族自治县、和靖县、和硕县，州府驻焉耆）和库尔勒专署（辖库尔勒县、轮台县、尉犁县、婼羌县、且末县）。库尔勒县为库尔勒专署辖治。
1960年12月1日，库尔勒专署并入巴音郭楞蒙古自治州，州府由焉耆县南迁库尔勒县城。
1979年6月23日，划出库尔勒县的库尔勒镇、新城、团结3个办事处和铁克其、英下、恰尔巴格3个公社，以及原属焉耆县的塔什店办事处，成立库尔勒市。同年9月30日，库尔勒市正式成立，由巴音郭楞蒙古自治州领导。
1983年8月19日，撤销库尔勒县，县所辖区域并入库尔勒市。
1984年4月10日，库尔勒县正式并入库尔勒市，仍隶属巴音郭楞蒙古自治州。
2009年7月20日，尉犁县西尼尔镇调整建制划归库尔勒市管辖。
2012年，境内中部设新疆生产建设兵团第二师的铁门关市。